Diseño de un algoritmo de búsqueda informada mediante el simulador robótico Stage

Fides et RatioNúm. 10, Septiembre 2015Artículos originales

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Resumen


Se propone una nueva metodología para una búsqueda informada de objetos mediante un robot móvil. La metodología está basada en una combinación de un algoritmo de búsqueda en espiral y un algoritmo de búsqueda mediante un enfoque bayesiano que usa convoluciones entre "probabilidades de observación" y "máscaras de relaciones espaciales" para estimar un mapa probabilidad donde se pueda encontrar el objeto de búsqueda. Las relaciones espaciales entre objetos son representadas mediante el uso de máscaras circulares definidos como sumas ponderadas de relaciones espaciales básicas utilizando matrices de co-ocurrencia como pesos. La metodología está validada en un ambiente tipo oficina en la que existen cuatro clases de objetos comunes ("monitor", "teclado", "cpu" y "router") y se consideró cuatro relaciones espaciales básicas ("muy cerca", "cerca", "lejos" y "muy lejos"). Se realizaron un total de 500 experimentos que comparan 5 métodos de búsqueda utilizando el simulador robótico Stage. Los resultados muestran que el uso de la metodología propuesta tiene una tasa de detección mayor que un 70%, comparado a otros métodos como ser: Método de búsqueda en espiral, Método de búsqueda informada usando partículas entre otros.

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